Sí, si que lo he hecho, varias veces, sobre todo al principio con mi primera cámara digital o bien cuando he vendido alguna de mis cámaras.
La mayor parte de las veces lo he limpiado con una pera de aire. Pones la cámara en modo limpieza, eso si a tope de batería para que no se te cierre de golpe el espejo y se rompa la cámara, y soplando desde afuera, sin meter el tubo de la pera dentro de la cámara, y con en sensor mirando hacia abajo, vas dando aire durante un rato hasta que no veas suciedad en el sensor.
Peras de aire las tienes en cualquier tienda de fotografía, pero las mejores son las de lavativas de farmacia (te van a mirar raro cuando la compres, pero es solo una vez en la vida xD )
Si tienes que limpiar el sensor a fondo lo mejor es con alcohol isopropílico. Lo vende en farmacias o en droguerías. (no confundir con el etílico de 96º que es el de botiquín).
Para limpiar el sensor simplemente compras unos bastoncillos de oídos de bebe, que no sueltan pelusa, y empapas un poco con el alcohol. Primero soplas con la pera para quitar la suciedad más grande, y después pasas el bastón humedecido sobre el sensor, deslizando, sin apretar, recorriendo todo el sensor. Finalmente soplas otra vez con la pera para quitar alguna pelusa o similar.
Limpiar así el sensor es fácil, hay que tener cuidado obviamente, pero se hace si miedo y sin problemas.